Krásná Lípa leží na horním toku říčky Křinice, v kopcovité krajině jižní části Šluknovského výběžku, na pomezí Národního parku České Švýcarsko a Lužických hor.
Historickou část města tvoří četné dřevěné i zděné barokní a klasicistní domy se zdobenými portály z 1. poloviny 19. století a pozdější renesanční městské stavby z konce 19. století. Na jižní straně náměstí stojí pozoruhodný roubený dům U Frinda s podstávkou a hrázděným patrem, postavený v roce 1729. Tento dům, nazývaný podle zdejšího malíře Augusta Frinda, je nejstarším dochovaným domem v Krásné Lípě. Souvislá řada městských patrových, převážně roubených a dřevem obložených domů s podstávkami se dochovala v ulici směrem k Rybništi. Řada zdejších domů a usedlostí je památkově chráněna.
Jihozápadním směrem od náměstí se nachází
Městský park, který je propojen s alejí na hrázi rybníka Cimrák. Součástí parku jsou meandrující potůčky, rybníčky, upravené komunikace, vyhlídky, altánky a posezení. Na několika informačních tabulích je návštěvník informován o historii parku, sadovnicko-krajinářských zajímavostech, o botanickém složení porostů apod. Parkem je vedena i
Köglerova naučná stezka Krásnolipskem a jedna z větví nově vybudované cyklostezky.
Pro sporotvní vyžití je přímo ve městě připravený
Sportovní areál Českého Švýcarska, kde můžete celoročně využít víceúčelové hřiště, tělocvičnu, hernu na stolní tenis. V letním období jsou otevřené tenisové kurty, cvičná tenisová stěna, beachvolejbalové hřiště, hřiště na volejbal, nohejbal, minigolf, lezecká stěna a dětské hřiště.
Krásná Lípa je díky své poloze mezi horami vyhledávaným turistickým místem. Turistické stezky i cyklistické stezky vedou na zajímavá místa Českého Švýcarska a Lužických hor.